劉備小時候，曾與村裡的孩子在樹下玩耍，說：
“我將來要當皇帝，坐著這樹蓋一樣的車。”
他的叔父劉元起聽了十分驚訝，認為他說的非同尋常，便說：
“這孩子絕非尋常之人！”
因為見劉備家貧，叔父常常接濟他們。
劉備十五歲時，母親讓他外出求學。
他曾師從鄭玄、盧植，結識了公孫瓚等人。
等到劉焉發布招募義軍的告示時，劉備已經二十八歲了。
劉備那天看完榜文後，感慨地長歎了一聲。
這時忽然有一人厲聲問道：
“大丈夫不為國家出力，為何在這裡長歎？”
劉備回頭一看，此人身高八尺，豹頭環眼，燕頷虎須，聲音如雷，氣勢如奔馬。
劉備見此人形貌不凡，便問他的姓名。
那人回答道：
“我姓張，名飛，字翼德。家住涿郡，有些田地，平時賣酒屠豬，最喜歡結交天下的英雄豪傑。”
“剛才見你看榜歎息，所以特意前來詢問。”
劉備說道：“我本是漢室宗親，姓劉名備。”
“如今聽說黃巾軍造反作亂，我有心想為國家出力、平定賊亂，但苦於力量不足，所以歎息。”
張飛說道：
“我家中尚有些錢財，可以招募鄉裡勇士，與您一同成就大業，您看如何？”
劉備大喜，隨即與張飛一同進了村中的小酒館喝酒。
正喝酒時，隻見一位大漢推著一輛車來到店門口，停下車後進店坐下，對店家喊道：
“快端酒來喝，我趕著進城投軍！”
劉備見此人大漢身長九尺（約21米），胡須長達兩尺（約48厘米），麵如紅棗，唇如塗脂，丹鳳眼，臥蠶眉，相貌堂堂，威風凜凜。
劉備邀請他同桌而坐，並詢問他的姓名。
那人答道：
“我姓關，名羽，字長生，後來改名雲長，家住河東解良。”
“因為本地的豪強仗勢欺人，我一怒之下將他殺了，從此流落江湖已有五六年。”
“如今聽說這裡招軍剿賊，所以特地趕來應募。”
劉備便將自己的誌向告訴了他，關羽聽後十分高興，三人一同前往張飛的莊園商議大事。
張飛提議：
“我莊園後有一片桃園，如今正是桃花盛開之時。”
“明天我們可以在園中祭拜天地，結為兄弟，同心協力，然後再圖大事。”
劉備和關羽齊聲讚成道：
“這樣很好！”
第二天，三人在桃園中準備了烏牛、白馬等祭品，焚香再拜，宣誓說道：
“我們劉備、關羽、張飛，雖然不是同一姓氏，但既然結為兄弟，就要同心協力，救危扶困，上報國家，下安百姓。”
“我們不求同年同月同日生，但願同年同月同日死。”
“皇天後土，明鑒此心。如果違背誓言，背義忘恩，天人共誅之！”
誓言結束後，拜劉備為兄，關羽為二弟，張飛為三弟。
祭拜完天地後，又宰牛設宴，召集鄉裡的勇士，共飲大醉。
第二天，三人整頓軍備，但因沒有馬匹而發愁。