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武王發崩，太子誦年幼，尚在繈褓。周公旦擔心武王崩而天下諸侯叛亂，於是攝政行駛君權。武王的弟弟們見此，都說周公肯定要對太子誦不利，想自己當天子。周公旦於是立太子誦為周成王，而他則輔佐成王，讓自己的嫡長子伯禽到魯國擔任國君，以為屏障，防禦東方徐戎、淮夷等蠻夷。
武王發的弟弟管叔、蔡叔疑心周公旦，就跟商紂王的後代武庚一起發難，想除掉周公旦。與此同時，東方的淮夷、徐戎叛亂。齊太公、魯公伯禽發兵鎮壓。而周公旦挾天子之師，也平定了管蔡之亂。
周公攝行君權多年，營造洛邑，於是遷都洛邑，也就是成周。周公作為周王室的開國功臣，又是王室宗親，從輔佐周武王開始就儘心儘力為周王朝打點一切。行政期間，也是兢兢業業不敢有絲毫怠慢，在周公自己告誡前往封國就封的伯禽就這樣說過我是文王的兒子、武王的弟弟、成王的叔父，我在這天下也不算卑賤了。然而我洗一次頭三次握起頭發，吃一餐飯三次吐出食物，起來接待士人，仍舊會擔心失去天下賢人。你到魯國後，千萬不要以有國土而對人驕傲啊。
後來周公重病，就留言說我死之後一定要把我葬在成周附近，我是絲毫不敢離開成王。等到周公死後，成王把周公葬在畢，畢是文王下葬的地方。成王以此來表示他不敢把周公作為自己的臣子，隻能讓周公去追隨文王。周公這一生大概就是“鞠躬儘瘁，死而後已”的真實寫照。
成王念及周公功勞卓越，於是下令，讓周公旦的魯國擁有郊祭文王的資格，可以奏天子禮樂。
周武王滅亡殷商之後，就把少昊之墟封給了周公，國號為魯。周公因為輔佐成王的緣故就沒有前往封地就國，於是讓嫡子伯禽前往封地就國。伯禽也就成了魯國實際的開國君主。伯禽出發之前，周公告誡他應該謙恭下士，不能因為傲慢而失去民心。
伯禽到達封國之後，把曲阜作為自己封國的都城，然後依照周國的製度、習俗來進行治理。因為要去除當地的舊習俗，伯禽前前後後用了三年時間才完成了初步的穩定，然後返回成周報告政績。在管叔、蔡叔聯合武庚作亂時，東方的淮夷、徐戎等也興兵作亂，前來攻打魯國。伯禽率領魯國的軍隊前往抵抗，奮戰兩年最終在周、齊的幫助下平定了魯國。
伯禽在位四十餘年，堅持使用周禮治理魯國，又加上成王賦予了魯國郊祭文王、奏天子禮樂的資格，魯國因此在立國之初就奠定了豐厚的周文化基礎。而在後來禮壞樂崩的時代，魯國則成為了典型周禮的保存者和實施者，世人稱周禮儘在魯矣。
周王朝曆來有厚同姓、薄異姓的國策，而周成王賦予魯國郊祭文王、奏天子禮樂的資格，不僅僅是對周公旦功勞的一種追念，更是希望作為宗邦的魯國能夠到那裡奮發有為拓土開疆，做大周王室的忠臣良將。這是魯國在政治上的優勢。
伐滅管蔡之亂，平定徐戎之叛，魯國得到殷民六族。而本來是王族的殷商之民，擁有較高的文化水平，同時也善於發展經濟，商人的稱呼，就是來自於殷商之民；而魯國地處東方海濱，鹽鐵等重要資源豐富。這是魯國在經濟、文化上的優勢。
魯國曆經魯公伯禽、考公酋（qiu）、煬公熙、幽公宰、魏公晞、厲公擢（zhuo）、獻公具、真公濞（bi），一直都是周室強藩，震懾並管理東方，充分發揮了宗邦的作用。此時的魯國擁有龜山和蒙山，並把版圖擴到極遠的東邊；一直拓展到達那海邊之國，淮夷諸族歸屬到魯侯跟前。魯國國力之強，使得國人和夷狄之民沒有誰不遵從魯國的法律。
這種情形一直延續到春秋，那個時候眾多諸侯仍舊時常朝覲魯國。
曆史上，魯國有過幾次廢長立幼、殺嫡立庶的事件，始作俑者，可以追溯到周宣王。
魯真公去世，其弟敖立，是為武公。武公有長子括、少子戲。武公九年，武公帶著兩個兒子，西去朝拜周宣王。宣王很喜歡戲，於是做了件荒唐事，他要立戲為魯國的太子。王的卿大夫樊仲山父就說，這個廢長立幼，不合規矩；不合規矩而您一定要做的話，日後魯國一定會一定會違背您的旨意；違背了您的旨意；違背了您的旨意，那就是要討伐；不討伐的話對您的威信有損。要真發展到那個地步，對大家都不好；您看，是不是彆下這個命令呢？
周宣王很不滿，他不顧重臣意見，下了命令就立戲為魯國太子，日後當魯國的國君。魯武公有點鬱鬱不樂，回到魯國後就死掉了。於是太子戲立，為魯懿公。果然，懿公被他哥哥括的兒子伯禦帶著魯人殺害。伯禦做了11年魯國魯君，最後被周宣王發兵給伐滅了。周宣王把伯禦給誅殺了，就立懿公戲的弟弟稱，為魯孝公。那個時候起，周天子的威信日益下降，而諸侯國弑殺其君的事情時有發生。