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公室奮起反擊，昭公二十五年，在郈（hou）昭伯、公若等人的勸說下，魯昭公發兵討伐季氏。而孟氏、叔孫氏認為唇亡齒寒，三桓是一榮俱榮、一損俱損，於是發兵救援。結果召公外逃，而季平子專權，攝行君位將近十年。
季平子的僭越行為，導致其家臣奮起模仿，其中影響最大的莫過於陽虎。定公五年，季平子、叔孫成子相繼去世，陽虎發難，囚禁季桓子，逐仲梁懷，隨後執掌魯國權位長達三年。雖然陽虎被三桓趕出了魯國，但是三桓的影響日漸削弱、公卿之彆君臣之禮日漸敗壞也成了趨勢。
這個時候，在位的魯定公決心削弱三桓，而這個時候三桓內部並不穩定，因為季氏的專權，導致其他兩家的不滿。定公十年齊魯會盟，作為司儀的孔子不僅言談之間退去發難的萊夷，更以口舌之利，使得齊國歸還汶陽之田。於是，定公以此為契機，重用孔子，而孔子為了恢複公卿之彆、君臣之分，決定以毀三都的方式，逐步消解三桓的強盛勢力。
季桓子出於防止家臣犯上的考慮，同意毀三都，並派仲由等臣子率兵毀掉自己的費城。然而三桓之中，孟氏反對，他堅持不毀掉自己的成城，結果定公發兵討伐，卻無法攻下。而定公在季氏的唆使下觀看齊國女樂，敗壞禮數，更寒了孔子的心。結果，三桓把公室的堅定擁護者孔子趕出了魯國。
哀公即位後，想要伐滅三桓，接過反被三桓逐趕，死於有山氏。哀公死後，三桓立公子寧，為魯悼公。悼公時期，三桓勝，魯就像小侯，卑於三桓之家。直到魯穆公時期，魯國實行改革，任命博士公儀休為魯相，遂漸從三桓手中收回政權，國政開始奉法循理，擺脫了三桓的問題，重新確立了公室的權威。而三桓之一的季氏則據其封邑費、卞，獨立成為了費國。
公元前323年，魯景公去世，魯平公即位，此時正是韓、魏、趙、燕、中山五個主要諸侯國互相承認對方君主王位之年。魯頃公二年（公元前278年），秦國攻破楚國首都郢（yg）。頃公十九年（公元前261年），楚國征伐魯國取得徐州。頃公二十四年（前256年），魯國被楚考烈王所滅，遷頃公於下邑，封魯君於莒。又過了七年，魯頃公死於柯，魯國斷絕祭祀。
西周時期，魯國對穩定周王朝起了很大作用。魯國是保存西周禮製較多的侯國之一，但受當時形勢的影響，也展開了一係列變革活動。如“初稅畝”“作丘甲”“用田賦”，都標誌著魯國租稅賦役製度的重要改革；“作三軍”“舍中軍”，則標誌著魯國軍事組織和君臣力量對比的變動過程。
在周代的眾多邦國中，魯國是姬姓宗邦，諸侯望國。魯國成為典型周禮的保存者和實施者，世人稱周禮儘在魯矣。各國諸侯了解周禮也往往到魯國學習，魯國是有名的禮儀之邦。魯國與周禮的這種密切關聯，使得魯國形成了謙遜禮讓的淳樸民風，同時也使魯國國勢的發展受到了很大的影響。
魯國是周公之子伯禽的封國，而周公無論在幫助武王爭奪天下，還是在成王年幼時平定天下，都有卓越的功勳。因此，魯國初封時不僅受賜豐厚，而且還得到了不少特權。魯國建國之地殷商勢力極重，伯禽要把魯國建成宗周模式的東方據點，因此，他們代表周王室擔負著鎮撫周邊部族，傳播宗周文化的使命，極力推行周朝禮樂。
魯國根深蒂固的禮樂傳統，對魯國社會產生了巨大影響。魯國都知道禮有經國家，定社稷，利後嗣的功能，因而他們認識到對有禮之邦順服，這是國家的保障，無禮必亡，對周禮還有極大熱忱。在入東周以來禮壞樂崩的情況下，魯國仍有不少知禮之士。
春秋時期，魯國實際已經是積弱之國，主盟沒有齊、晉強大，地勢不及秦、楚廣闊，然而諸侯滕、薛、曹、邾（zhu）、杞等國皆修朝禮；季氏遠在方域之外的穀、鄧等國也至魯來朝。小國親魯，皆因魯是周禮所在。
春秋末年，孔子看不慣層不不窮的違背禮樂製度的現象，他希望恢複周禮，推行王道於天下，並以禮樂之學教授生徒，儒學於是創立。
公元前249年，魯滅於楚。然後，魯國的禮樂傳統經孔門師徒的弘揚，已更加深入到人們的意識深層，它並沒有因為魯國的滅亡而喪失。秦朝末年，劉邦舉兵圍魯時，魯地儒士還在講誦習禮，弦歌之聲不斷。70多年以後的漢武帝時代，太史公司馬遷到魯地觀仲尼之廟堂時，諸生依然在家廟裡依照時節學習禮。有學者稱，漢代統一了魯國的禮教和秦國的法律，這讓我們更明白了魯國禮樂之學在兩漢時的重要影響。
（1）隱公元年
魯惠公第一次所娶正夫人叫做孟子。孟子去世後，續娶姬妾叫做聲子，生了隱公。宋武公生女仲子。仲子生下來就有字在手掌上，字是“魯夫人”。意思是她將做魯國的正室夫人。所以仲子嫁給魯國，生了桓公。不久惠公逝世，因此隱公攝政，卻奉戴桓公為魯君。元年春季，周王朝曆法的正月，《春秋》沒有記載隱公即位，這是由於他隻是代理國政。