這時沈慶之帶著輕騎趕到，事先準備好的火藥罐送上，火箭引燃後有二三十艘船籠罩在火海中，其他的船艦朝下遊逃走。
等江上船艦散儘，沈慶之這才帶了輕騎來到宋軍布設的“糧”陣，鳴響號角那押糧的千名雍軍率先趕至，一刻鐘後曲陵城中的兩千雍軍也到來。
看著四周湧現的雍軍，竺靈秀心中暗惱，不該起了貪念，將勝局變成了敗局。
沈慶之先命人將牛群驅趕到一處，約有三百來頭，竺靈秀以為沈慶之要驅使牛群衝陣，下令將士嚴陣以待。
哪料沈慶之根本沒有發動攻勢，眼前這夥宋軍已是甕中之鱉，他準備利用這夥宋軍圍點打援，消滅虞丘進派來的援兵。
半個時辰後，逃回的戰艦將竺靈秀被圍的消息奏報給虞丘進，虞丘進蒼眉緊鎖，不用問，雍軍正等著宋軍前去援救呢。
寧朔將軍陸仲元小心翼翼地道：“虞公，三千兒郎命在旦夕，不能棄之不理，末將願率軍前去救援。”
虞丘進歎道：“竺靈秀貪功中了雍軍埋伏，沈慶之正在等著咱們前去呢。道玩(陸仲元字)你還是留下來守營，老夫親自前去救援吧。”
留下三千兵馬守營寨，虞丘進帶著四千兵馬乘船前去救竺靈秀，留著遇伏點還有十餘裡便找尋登岸處，越是情形危急越不能亂，虞丘進向四周派出偵騎，打探清楚情況後，才率軍緩緩前行。
離著竺靈秀的陣地還有三裡多時，沈慶之率輕騎擋住去路。此時天色漸暗，虞丘進命將士布成方陣，派人通知竺靈秀突圍與其合兵。
竺靈秀回報虞丘進，稱其以糧車結成工事，並簡單地挖掘出溝渠，請虞丘進率軍進入陣地，夜間可以抵禦雍軍進攻，待明日天明後再一起突圍南下。
於是，虞丘進率軍緩緩前行，沈慶之帶著輕騎在陣外往來突襲，宋軍以盾牌護在外圍，有如龜殼，箭隻對宋軍造成的傷亡不大。
但結陣緩行，速度也如龜行，三裡多地走了小半個時辰還有裡許才能到達竺靈秀的陣地。
此時天色已暗，虞丘進看到竺靈秀布設陣地中的火光，就是三百餘步外，一個急衝半刻鐘就能到達。
“弟兄們，前麵就是陣地，咱們入陣就不用怕雍軍了。”虞丘進高聲吼道：“準備全力出擊。”
號角傳達軍令，宋軍蓄勢待發，準備向前疾奔，而竺靈秀也下令將士準備好弓箭阻敵，自己也做好準備隨時出陣接應虞丘進。
黑暗中，虞丘進和竺靈秀都沒有看到沈慶之命人將牛群驅趕過來，沈慶之決定用火牛計。
王慧龍在大索城外以火牛破敵的戰例由參謀部整編後在軍中宣講過，沈慶之對參謀部編發的戰例十分看重。他自知識字不多是短處，楊安玄時常提醒他身為大將要有勇有謀，沈慶之將數十個戰例記得滾瓜爛熟。
楊安玄告訴沈慶之，王慧龍所施的火牛陣是在戰國時田單的火牛計上所改進，天下道理是相通的，如何用要因地製宜、靈活使用。
在等待宋軍援兵到來的時候，沈慶之命人在牛角上綁縛好尖刀，牛尾巴也綁上浸油的葦束，攜帶的火藥塗沫在牛的後半身，這樣燃著火牛感到身後疼痛就會發足向前奔。
號角聲響，宋軍開始拚命朝前奔去，沈慶之帶著輕騎向後撤走，牛尾巴上的葦束被點燃，牛群吃痛，朝前衝去。
三百多頭牛猛撞入宋軍陣營，將宋軍衝得七零八落，四散躲避瘋狂的牛群。沈慶之率領雍軍緊跟在牛群後殺入宋軍陣列之中，馬踏刀砍，宋軍潰敗。
百餘步外的竺靈秀看著援軍被牛群衝散，心知坐看援軍潰敗，自己困守陣地也隻能坐以待斃，於是鳴號率軍出陣相救。
混戰之中，虞丘進與沈慶之撞見。沈慶之一群將士護著一名老將，心知極可能是虞丘進，策馬揮槊殺去。
虞丘進的親衛拚命抵擋，但沈慶之勇如猛虎，身邊將士皆是輕騎，片刻功夫就將這群親衛殺儘。虞丘進持刀在手，力戰而死。
沈慶之命人割下虞丘進的頭顱，用竹竿挑起傳示宋軍。宋軍見主將身死，紛紛敗逃，竺靈秀收攏不住兵馬，隻得亡命向南逃竄。
見宋軍逃走，沈慶之留下步卒打掃戰場，自己率輕騎先行回返曲陵城，然後帶著曲陵城的兵馬連夜出城，隱伏在一側等候宋軍潰兵到來。
兩刻鐘後，竺靈秀帶著潰兵逃到營寨，陸仲元驗明兵馬身份後下令打開寨門放潰兵進寨。見到狼狽逃回的竺靈秀，方知虞丘進已經戰死，還來不及多問，就聽營寨內亂聲喧嘩，火起四起，喊殺聲震天。
沈慶帶著兵馬夾雜在潰軍中朝宋軍營寨衝去，等營寨內的宋軍看清雍軍隨著潰軍來襲，已經來不及關閉寨門，衝入寨中的雍軍四處縱火。
聽到喊殺聲越來越近，竺靈秀歎道：“此處已不可守，陸將軍咱們趕緊退守溳口吧。”
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