總起來說，管仲實行的是軍政合一、兵民合一政策。
雖然齊桓公有管仲、鮑叔牙等人的輔佐，但畢竟齊國經曆了弑君事件。一些文武大臣，仍然惶惶不可終日。文武大臣麵對新情況、新問題，不是縮手縮腳，裹足不前，就是唯唯諾諾。
齊桓公是個敢作敢為的人，他想做的事馬上就願意去做，也不管條件是不是成熟。而管仲比齊桓公年長不少，考慮的事情比較全麵。但如果齊桓公固執己見、一意孤行，管仲也沒有辦法。
繼位沒多久，齊桓公就要準備攻伐宋國。但管仲分析以後，認為齊國應該先穩定國內局勢，搞好國內經濟。待國力強大以後，再征伐那些與齊國敵對的諸侯國。但齊桓公不聽，非要攻打宋國。
春秋戰國時期，國君或重要大臣隨便找個理由，都是可以與鄰國開戰的理由。齊桓公妻妾成群，有位宋國公室女宋華子，是齊桓公的妾室。也不知道怎麼回事，這位宋夫人得罪了齊桓公。
於是，齊桓公就要率領齊國軍隊攻打宋國。管仲力勸，說國家剛剛穩定下來，現在伐宋還不到時候，但齊桓公就是不聽。
但宋國與齊國並不是鄰國，之間隔著好幾個諸侯國。因為這些諸侯國都站在宋國一邊，齊桓公伐宋沒有成功。
當初薑子牙以營丘為國都建立齊國，是何等的艱辛。齊國這片地方在西周初期，也是東夷諸部落生活的地方。為了能夠在這裡立足，薑子牙的齊國，甚至與東夷人發生過營丘爭奪戰。
發動戰爭的衝動，打仗帶來的刺激，使齊桓公躍躍欲試、欲罷不能。公元前684年正月，剛剛過了年節。齊桓公不顧管仲的勸說，執意派鮑叔牙為主將，率領齊國大軍攻打魯國。
乾時之戰的失敗，讓魯莊公怒火中燒。在他心裡，的確擔心齊國的進攻，畢竟魯國的國土比齊國小，人口比齊國少。將士的數量和質量，也不如齊國好。兵車的數量，也不如齊國多。
每每想到這些，魯莊公就憂心忡忡。但魯莊公是了解齊國的，畢竟他已經當了十年國君。無論是謀求魯國的發展，還是發展與齊國等鄰國的關係，魯莊公也都付出了不少心血。
安撫軍民之心，對在乾時之戰中陣亡、負傷的將士給予撫恤；發展生產，提高糧食產量；招兵買馬，訓練士卒，加強戰備。
但魯國缺乏良將，缺乏能夠在戰場上獨當一麵的領軍人物。恰在這時，一個叫曹劌的魯國人前來拜見國君。這位曹劌，是當時魯國的一位隱士。他不但熟悉帶兵打仗，而且還喜歡武藝和劍術。魯莊公聞報曹劌求見，大喜過望，趕緊命人讓曹劌進來。
經過交談曹劌了解到，魯莊公是一位憂國憂民的國君。於是他說出了對可能發生的齊魯戰事，魯國有可能取得勝利的看法。
曹劌一席話，堅定了魯莊公抗擊齊國的信心和決心。雖然曹劌是一介平民，沒有領兵打仗的經曆。但魯莊公也顧不了那麼多了。一些有經驗的將領，有的在乾時之戰等戰死了。現在的魯國，需要一位能征慣戰的將軍。或許，曹劌就是能挽救魯國的人。
公元前684年正月，鮑叔牙率領的齊國大軍，南下攻進魯國境內。魯莊公和曹劌率領的魯國軍隊，已經在這裡以逸待勞多日。見齊國軍隊衝了過來，曹劌命令魯國軍隊，轉移到了長勺。
長勺是個有利於反擊的地方，這是曹劌提前選擇好的。魯莊公和曹劌坐在一輛兵車上，身後的魯國將士嚴陣以待。鮑叔牙率領的齊國軍隊，來到了魯國軍隊對麵，兩國交戰一觸即發。
鮑叔牙以為很了解魯國軍隊，加上乾時之戰取得了勝利。所以對麵的魯國軍隊，鮑叔牙等齊國將領，並沒有放在眼裡。
魯莊公和曹劌前麵，是幾百個盾牌手。身後是弓箭手，再往後是長槍手，還有持戟的魯國將士。見對麵的魯國軍隊沒有進攻的意思，隻是防禦，鮑叔牙命令擊鼓，鼓聲就是進攻的信號。
隨著戰鼓聲，齊國軍隊在鮑叔牙等人的指揮下，開始向魯國軍陣衝擊。鮑叔牙揮舞著寶劍，站在兵車上指揮若定，其他兵車分列兩旁。兵車上的士兵有的拿著弓箭，有的手持長戟。兵車後麵，是手拿弓箭、長矛、長戟的齊國將士。
等齊國軍隊越過一箭之地的地方，雙方開始互相射箭。但奇怪的是，魯國軍隊沒有一點反擊的意思。魯莊公和曹劌，隻是觀察著兩軍的廝殺。齊國軍隊衝殺了一陣，隻好退了回去。
整頓好兵馬，鮑叔牙重新命令軍士擊鼓。齊國軍隊又像潮水般湧來。可讓鮑叔牙不解的是，魯國軍隊仍然是射住陣腳，根本不與齊國軍隊正麵交戰。拚殺了一陣，齊國軍隊隻好再次退回去。
這時候的魯國軍隊，因為齊國軍隊已經擊鼓兩次，但還沒有進攻的戰鼓聲。早已經憋足了殺敵的勁頭兒，隻等魯莊公和曹劌一聲令下。見齊國軍隊已經衝了過來，曹劌馬上命令身邊的軍士擊鼓。戰鼓聲就是進攻的命令，隻見魯國將士像猛虎下山一樣，朝對麵的齊國軍隊衝殺過來。再看齊國將士，顯得有氣無力。
戰場東麵的鮑叔牙，戰場西麵的魯莊公和曹劌，都在看著眼前這場空前慘烈的廝殺。隻見魯國將士越殺越勇，而齊國將士越來越力不從心。魯國將士踏著死亡齊國士兵的屍體，繼續追殺齊國士卒。眼看著齊國敗局已定，鮑叔牙隻好鳴金收兵。
魯國軍隊乘勝利之威，一鼓作氣把齊國軍隊趕出了魯國。
大獲全勝的魯國將士，除了殺死殺傷近千齊國將士，還繳獲了大量的兵車、鑼鼓、刀槍劍戟、盔甲等戰利品。
回到曲阜，魯莊公問曹劌，為什麼齊軍連著敲擊戰鼓兩次，我們的軍隊都沒有出擊？等到齊軍敲了第三次鼓，將軍才命令我們的將士出擊，並且殺傷了不少齊軍，並且最後獲得了勝利？
曹劌說，齊軍第一次擊鼓，戰鬥力最強。到了第二次擊鼓，精氣神就差一些。等到第三次擊鼓，齊國將士已經沒有了什麼鬥誌。再看我們這邊，將士們早已經憋足了殺敵立功的勁頭兒。這個時候全力與齊軍交戰，就沒有不獲勝的道理。
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